iRobot Roomba 555 (2)
Sensoren
De Roomba 555 beschikt over veel infraroodsensoren om afstanden tot objecten te bepalen en om de ondergrond te bekijken, zodat voorkomen wordt dat het apparaat bijvoorbeeld per ongeluk van de trap rijdt. De infraroodsensoren waarmee het apparaat om zich heenkijkt zijn bedoeld om objecten dichtbij te herkennen en vervolgens af te remmen om er niet in volle vaart tegenaan te rijden. De Roomba beschikt over een bumper met sensoren aan drie kanten en rijdt – zij het zachtjes – altijd tegen objecten aan die op zijn pad komen. Dat is een bewuste keuze; de Roomba’s proberen hiermee of ze een object door zachtjes te duwen kunnen verplaatsen. Geeft het object niet mee, dan gaat de robot een andere kant op, maar bij een dekbed dat bijna op de grond hangt zal de robot dus wel doorrijden om zo ook onder het bed te stofzuigen. Hetzelfde geldt voor gordijnen.
Ondanks de vele sensoren ‘weet’ de robot niet hoe groot de ruimte is waarin hij zich bevindt en ook niet waar hij precies is in de kamer. Om toch een inschatting te maken van de grootte van de kamer, rijden de Roomba’s aan het begin van hun programma kriskras door de kamer in rechte lijnen. Door te meten hoe ver in een bepaalde richting gereden kan worden, vormt het apparaat zich een beeld van de afmetingen van de kamer en bepaalt het hoe lang er gewerkt moet worden. Als het apparaat eenmaal een idee heeft van de grootte van de ruimte, gaat het op semi-willekeurige wijze rondrijden. Komt de robot een obstakel tegen, dan probeert hij de achterhalen welke vorm deze heeft, om er vervolgens omheen te rijden. Dat blijkt in de praktijk erg goed te werken. De Roomba rijdt strakke rondjes langs stoel- en tafelpoten. Daarnaast kan de robot muren volgen en neemt zo alle hoeken en gaatjes mee.
iRobot zegt zelf dat de robot 67 keer per seconde analyseert wat er moet gebeuren en vervolgens kiest uit de beste van 40 verschillende modi. iRobot noemt dit ‘iAdapt’. De Roomba beschikt bovendien over een ‘dirt sensor’ achter de borstels. Als hier veel vuil voorbij komt wordt dit herkend en blijft de robot extra lang in dat gebied. Hoewel iRobot claimt dat de iAdapt software erg intelligent is, komt de Roomba nogal dom over als je er naar kijkt. Het apparaat rijdt gemiddeld drie tot vier keer over elke plek in de ruimte, zonder dat er voor de toeschouwer veel logica in lijkt te zitten. Met onze huiskamer is de Roomba dan ook al snel een uur bezig, terwijl je met de hand niet meer dan een kwartier nodig zou hebben.
De vuilbak van de roomba bevat twee compartimenten. Eén waar het grote vuil door de borstels ingeworpen wordt en een tweede waarin de ingebouwde motor door een smalle spleet het kleine vuil opzuigt
Resultaat
De Roomba doet er dus lang over, maar blijkt wel erg goed schoon te maken op onze harde vloer. Mede omdat het apparaat overal meerdere keren komt, maar vooral ook omdat de robot – voor zover hij er fysiek kan komen – ook daadwerkelijk in alle hoeken en gaatjes van onze open woonverdieping komt. Zowel grover vuil als ook stof wordt goed opgepakt. Omdat de Roomba 555 niet kan werken met vuurtorens is hij wat ons betreft minder geschikt om automatisch meerdere kamers af te gaan. Meestal werkt dit goed, maar omdat de robot niet precies weet waar hij is, worden niet altijd alle kamers geheel gereinigd. Op tapijt presteert de Roomba ook vrij goed, al heeft de borstel duidelijk veel kracht nodig om zich door het tapijt een weg te banen. Dat is te horen aan het zakken van het toerental en aan de sterk verminderde accu-duur. Waar de robot het op een harde vloer makkelijk twee uur volhield, was de accu op tapijt na iets meer dan een uur helemaal leeg.
